Как происходят пуско-наладочные работы робота-паллетовоза?
Рассмотрим базовую задачу для транспортного робота: перевозка паллет внутри склада из точки в точку. Общее количество точек, между которыми возим паллеты: 30 точек, откуда берем паллеты (объединенные в 2 зоны) и 30 точек, куда привозим паллеты (также объединенные в 2 зоны), плюс сервисные точки (зарядка, парковка и т. п).
Паллеты - деревянные, замотанные стрейчем. Для простоты рассматриваем кейс с одним роботом.
Информацию привожу, основываясь на реальном отчете команды, выполнявшей работы на складе продуктового ретейлера.
День первый
- Осознание технического задания, дополнительного обсуждение ТЗ с Заказчиком на площадке
- Распаковка и приёмка робота
- Установка станции зарядки, подготовка робота
День второй
- Построение общей карты
- Создание начальных локаций подборки груза
- Виртуальная разметка и тестирование основных дорог
День третий
- Продолжение настройки дорог и локаций, подгонка дорог и локаций с учетом реального размещения объектов
- Перевозка тестовой партии из 15 паллет на небольшое расстояние для тестирования маршрутов и алгоритмов робота.
День четвертый
- Выпал на выходной день
День пятый
- Создание карты и дорог дальних локаций для финишного тестирования
- Оттачивание маршрутов, внесение корректировок с учетом результатов проездов
- Тестирование и переконфигурация зон безопасности робота. Внесение изменений в конфигурацию углов лидаров, расстояний и систем безопасности.
День шестой
Финишное тестирование робота на перевозку 30 паллет по дальнему маршруту и снятие таймингов
С какими сложностями, кроме указанных выше задач, приходится сталкиваться?
1. Чувствительность к качеству Wi-Fi сети на объекте, особенно в зонах с большим количеством техники.
2. Работа с обмотанными стрейч-пленкой паллетами. На данный момент эта проблема по большей части решена многими производителями, в частности SEER, с которыми мы работаем. Тем не менее, отдельные сенсоры (например, задние дальномеры) продолжают некорректно видеть паллеты с пленкой. Соответственно, требуется отдельное внимание для обхода этой проблемы.
3. На некоторых объектах в связи со спецификой задачи требуется установка дополнительных защит нижних лидаров, регулировка высоты верхнего лидара, доработка и регулировка креплений дальномеров, сигнальных элементов, батарей, и другое дооснащение.
Для более сложных задач, где требуется реализация сложных сценариев работы робота (например, автоматическое определение локации, из которой нужно забрать паллету) может потребоваться замена оригинальной системы управления или добавление программной "прослойки".
Есть еще такой набор "граблей", с которыми иногда сталкиваются клиенты:
4. Проблемы с распознаванием паллет: криво установленных или замотанных стрейчем
5. Неинтуитивная обработка проблемных ситуаций. Например, когда робота нужно вручную вернуть на маршрут, он требует, кроме этого, выполнения определенных дополнительных действий
6. Некачественная работа RCS, особенно в кейсах, где работает несколько роботов одновременно
7. Проблемы механического характера (неудачные места размещения лидаров и датчиков, ненадежные крепления, вибрации и т. п.)
Какой можно сделать из всего этого вывод?
Я бы предложил такие выводы:
1. Заходить в тему роботизации аккуратно, через пилотный проект (или даже через серию пилотных проектов), что позволит контролировать риски.
2. При выборе партнера руководствоваться не ценой реализации пилотного проекта, а уровнем технических компетенций и теми возможностями, которыми обладает компания-партнер для решения всевозможных задач, возникающих как во время внедрения, так и во время дальнейшей эксплуатации и развития системы.
